先秦时期的学校，有国学(贵族学校)和乡学(平民学校)。这两类学校，都设置“六艺”课程，包括：礼、乐、射、御、书、数。御是其中的一艺，学习掌握驾车本领。

御，所驾的是马车，先有单辕，较晚才出现双辕；用马有单马、双马、四马乃至六马。国学和乡学所学的驾车技术，基本要求是一致的，共有五项(古书中称为五御)，即鸣和鸾(銮)、逐水曲、过君表、舞交衢、逐禽左。例如过君表，指驾车经过君王的跟前，应该注意的驾驶技术。平时训练，选择地段，设置路障，车辆经过，要求不碰撞障阻，从容而过。熟练以后，经过君王之前，就能做到平稳、安全、迅速通过，既不慌忙出乱，又表现出稳重、仪礼，对尊者的敬重。可见，学好御艺也不容易，却又是人人都需要学会的技术。古时，卿为君御，士大夫为卿御，弟子为师长御，都很常见。周礼还称，娶妻之礼，新郎要亲自驾车接新娘。

《夜读拾得录(八)?赵襄王学御》，王子期对赵襄王说，凡驾车之所贵，在于能否做到马体安于车，人心调于马，而后可以进速致远。这同六艺中之御所要求的五御是一致的。如上述的“过君表”一项，马不安车，人难调马，经过君王之前，不但无法进速，甚至要东撞西碰，容易出乱子了。

古人对“御”的重视，从孔子的话中可见一斑。

《论语．子罕》――达巷党人曰：“大哉孔子！”子闻之，谓门弟子曰：“吾何执，执御乎 ？执射乎？吾执御矣。”就连博学的孔子在面对赞美之词时也谦说自己最擅长的，恐怕只是驾车吧！

驭车是一项很复杂的技术，既要灵敏和机智，又要有相当大的臂腕力量，才能使六辔在手，指挥如意。据《穆天子传》记载，西周时驭车技术最高的是造父，他是周穆王的车夫。周穆王是一个喜欢游历的君王，他坐着一辆八匹骏马拉的车子，由造父驾驭，周游了天下的名山大川。

造父能成为一个有名的驭手，是经过名师泰豆氏的指点，并经过勤学苦练得来的，《列子》书上说，泰豆氏是一位有名的驾驭教师，造父不远千里来投泰豆氏门下学御，但泰豆氏并未教他如何驯马，如何赶车，却教他在梅花桩之间穿来穿去：梅花桩之间仅可容身，稍一不慎就碰得皮破脸肿。造父坚持按照师父的指点去做，经过勤学苦练，可以在木桩之间自由来往了。泰豆氏看了造父的进步，很为高兴，他告诉造父说，赶车子就是要心手合一，眼睛不看马却能知道马奔驰的情形；手里握着六根辔头，心里想到那里，手中的辔头就按心里想的指挥，这叫得心应手，只有这样，才能成为一个好驭手。

据《韩非子》记载，王子期是战国初年著名的驭手教师。赵襄子请他教驭车，学了一年，赵襄子自以为把王子期的驭车本领都学会了，便选了上好的马和车与王子期比赛，结果却是王子期赢了。赵襄子以为车夫套错了马，便和王子期换了车马再次比赛，结果还是王子期赢了。于是赵襄子勃然大怒，责备王子期不该把驭车技术留一手。王子期答道：驭车技术，臣已经毫无保留地教给君主了，只是在运用上君不如臣罢了。还说，车的速度是靠马来驾驶的，驭手要善于使马尽其力，君王不照顾马力，一心按照自己的意志争先奔驰，所以失败了。

赵襄子和王子期赛车的故事，说明了战国时期社会上已有了赛车活动。战国初年，车战战术废弃了，驭车便由战斗的技能演变为社会的娱乐活动。这种活动不仅在赵国贵族中极为盛行，在齐国也是这样，而且还伴随着赌博，一次下千金的赌注。

齐国的大将田忌经常输给齐王。后来他用了孙膑的计谋，即“以君之下驷与彼上驷，取君上驷与彼中驷，取君中驷与彼下驷”的优选法。田忌用下等马同齐王的上等马赛，输了；用上等马与齐王的中等马赛，赢了；用中等马与齐王下等马赛，又赢了。结果以二比一赢了齐王千金。

随着战车的军事价值的降低和骑马的方便，驭车逐步在社会上消失了。